机器人小车堆体测量系统

       本技术方案只针对条形煤场且使用全封闭干煤棚的煤场使用，对于没有干煤棚的煤场，本方案不适用。

一、背景介绍：

       煤场盘点作业中传统的安装方式全部需要借助斗轮机才能进行盘点工作。而斗轮机作为主要作业机械，可以给予固定式盘煤仪安装和调试的时间有限，且无法做到随时盘点的要求，这些对以后数字化煤场的实施也产生影响。

       中科航宇对于存在全封闭干煤棚的条形煤场，自主研发通过借助干煤棚顶部马道，在其下部安装导轨，通过机器人小车带动激光扫描仪进行测量的方式，可以有效解决激光盘煤仪需要安装在斗轮机上存在的各种问题，且盘煤精度高。

二、系统方案：

       机器人小车堆体测量系统的动力由安装在小车上的直流电机控制系统实现，直流电机控制系统驱动行走小车上的驱动轮在轨道上行走，将所携带的激光测量装置在轨道缓慢移动，激光扫描系统运行过程中对煤场进行覆盖式扫描，同时借助轨道上安装的行程测量系统，实时定位当前扫描仪位置，实现整个煤场的三维扫描。

        扫描过程中，测量数据通过无线的方式传输到数据处理服务器上，进行实时数据合成计算，生成煤场的立体图形并计算出煤场的体积。

特点：

   1、扫描过程不借助煤场斗轮机，可以随时进行煤场的盘点。

   2、扫描过程无盲区，导轨覆盖了整个煤场，不存在机械盲区。

   3、扫描精度高，扫描仪主要扫描区域全部覆盖在煤场上。

三、系统目标：

       提高企业管理水平，加快企业生产的信息化建设；

       提高企业运行的经济性；

       系统开放、先进、适应燃料管控一体化的综合设计。

       实现对料场存煤的快速准确的测量；

       减少人员投入，提高系统盘煤的经济性；

       实现数据资源有效，为企业实现燃料管控一体化打下良好基础；

       具有强大的在线性能检测和指导手段；